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具备避障功能的智能轮椅哪里有卖?

来源:家慈网  时间:2017-10-26  点击量:126
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  纵观现阶段电动轮椅技术,其控制策略的研究远滞后于硬件驱动的发展。现有的驱动策略相对简单,只设前后左右四个方向档位,无法进行方向转角跟随,需要实时手动控制,这不符合自动驾驶系统设计的初衷;而在电动轮椅的基础上,结合智能机器人技术而具备避障等功能的智能轮椅已成为未来发展的重要方向,这对电动轮椅运动控制策略也就提出了更高的要求。针对电动轮椅控制系统智能化的发展趋势,在操作手柄新模型基础上,本文对现有的控制策略进行了改进,设计了一种新的控制模式,以主从电机转速跟随算法、方向转角位置闭环算法为核心,对双电机进行独立驱动控制,使电动轮椅可在非实时手控操作下完成直线运行、方向转角跟随、原地回转等功能。电动轮椅转角闭环算法电动轮椅转弯或者原地回转,都可以归纳为不同回转半径下的转弯运动。

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  为了减少操作指令,需要对车体方向转角(即左右电机的转角差)进行闭环控制,使左右电机实现差速定向。由于转角位置闭环是以标记电机初始位置为基础的,为方便输入指令的及时更新,避免误操作,速度转向二维摇杆可自动复位,添加了确认键,确认信号送入优先级较高的单片机外中断管脚。当电动轮椅完成差速定向后,轮椅会以原速度做继续直线运动,直至用户更新操作手柄指令。以实现更为人性化、智能化的电动轮椅运动控制系统为研究目的,对以方向转角闭环控制为核心的控制模式进行了详细论述,并以此为依据,制作了控制器样机加以验证。实验结果证实,电动轮椅直线行驶、转弯运动、原地回转等运行状况下,双电机基本可以实现转速跟随、差速定向等功能,不考虑到摇杆的精度以及响应延迟等误差因素,从而验证了该控制思想的有效性与合理性。


分类:轮椅测评  关键词:具备,避障功能,智能轮椅   相关标签:
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