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轮椅要实现安全避障功能才好吗?

来源:家慈网  时间:2017-10-31  点击量:121
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  为有效实现基于标识线的轮椅视觉导航功能,设计一种嵌入式智能轮椅控制系统。该系统采用图像数据压缩技术突破存储容量与运行速度的限制,提出标识线自适应阈值提取算法,用于实现不同光线环境下的阈值提取,引入模糊比例-积分-微分控制算法实现对轮椅路径跟踪的稳定控制,通过将超声波避障和手动干预等技术融合到视觉导航控制系统中,保障轮椅运行的安全性。随着人口老龄化进程的加快和各种疾病、事故所造成的残障人士的增加,为其提供性能优越并能广泛应用的代步工具已成为社会关注的热点问题之一。目前,国内外研究者已研制出具有声控、避障、自主导航运行和为用户提供某项特定服务等功能的智能轮椅,但在采用嵌入式系统作为主控制器的智能轮椅中,主要实现的是声控和避障功能,而具有视觉导航功能的智能轮椅大多采用通用PC作为主控制器,由于成本高、功耗大,因此限制了视觉导航技术在轮椅上的广泛应用。

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  与此同时,在嵌入式系统的基础上,基于标识线的视觉导航在自动引导车(AGV)和智能小车上获得了广泛的研究和应用。为此,本文给出了一种智能轮椅视觉导航控制系统,实现了轮椅在多种安全保护方式下的导航运行。视觉导航控制系统结构视觉导航控制系统主要由传感器、主控制器、动力系统和安全保护系统4个模块组成,其中,主控制器对传感器所采集的路径信息进行处理,在获得控制策略后,通过动力系统和安全保护系统实现智能轮椅在超声波避障和手动干预等安全保护方式下的视觉导航运行。在视觉导航过程中,除了要解决单片机有限的资源和运行速度与图像数据量大及图像数据实时处理间的矛盾,更应该关注视觉导航过程中用户的安全性问题和人机交互的流畅性问题。由于智能轮椅的控制周期为50ms,因此每50ms最多前进6.5cm。轮椅要实现安全避障,超声波测距系统的盲区和测量精度必须在一定的范围内。


分类:轮椅测评  关键词:轮椅,安全避障,功能   相关标签:
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